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댓글에도 있지만 칩에서 제공하는 I2C 대신 GPIO를 직접 컨트롤 하면 CPU가 포트를 토글링 할 수 있는 속도까지 속도를 올릴 수 있다. 다만 파트너와 아다리가 딱딱 맞아야 속도를 보장할 수 있는데 속도 편차가 있다면 한 쪽에서 폴링성 웨이트를 기다려야 할 수 있다. 오에스라면 인터럽티블 보다는 스핀락을 편하다고 쓰게되는데 결국 씨퓨가 논다.. 그보다 더 큰 문제는.. 이건 그냥 경험적 케바케 일 수 있는데 포트를 고속으로 토글링하면 포트 드라이빙 전류가 부족해서 스코프상으로 통신 시작부터 끝날때까지 펄스가 점점 쳐지는 증상이 발견되었다. 기억으로 아마도 삼성칩... 이럴땐 직접 연결을 못하고 티알 같은걸 달게되는데 티알 속도가 못 쫓아가니 티알이 타버일수 있다.. 핳핳핳... pwm을 포트를 제어해서 쓸 경우 산수 잘못해서 듀티비는 맞는데 속도가 너무 빨라서 대전력 드라이빙 한다고 달아둔 티알을 태워먹은 적이 있다.. 핳핳핳... 뭐 이젠 다 기억이 흐물한데 다시 쳐다보면 재밌게 할 수 있을듯..